Андрей Григорьевич Самойлов родился 17 октября 1907 года в селе Ишим Ишимской волости Томской губернии. В Ишиме он закончил три класса церковно-приходской школы. Свое образование он продолжил в селе Колыон, недалеко от Ишима, в семилетней школе крестьянской молодежи (ШКМ). Там был интернат.
      С малых лет Андрей занялся изучением всех сельскохозяйственных профессий. Уже в 7 лет боронил, а остальные профессии осваивал по мере взросления. В 15 лет все крестьянские работы делал быстро, качественно, не уставая. Самая его любимая работа была косить траву. В общем, все делал, кроме пахоты сохой: надо было прилагать большое усилие, чтобы соха не вылезала из борозды. И решил заняться исследовательской работой. Сделал маленькую соху, и на песке, изменяя угол наклона сохи к борозде, нашел такой угол, когда сошка плавно шла по борозде и не выпрыгивала из нее. Нашел правильный уклон сошника. Пахать стало легче. Итак, первая исследовательская работа А.Г. Самойлова и начало изобретений начались с сохи.

     В 1927 году по профсоюзной путевке А.Г. Самойлов был направлен на учебу в Московский институт инженеров железнодорожного транспорта, но добрался до Москвы, когда набор был уже
завершен, и он поступил курсантом в Московскую Артшколу им. Красина, в которой проучился менее года и был комиссован по медицинским показаниям. После этого он устроился работать пожарным на завод «Серп и Молот» и одновременно учился на курсах по подготовке во ВТУЗ.
      В 1930—1935 гг. А.Г. Самойлов учился в Московском институте цветных металлов и золота имени М.И. Калинина по специальности «Металлургия цветных и редких металлов». Там он познакомился с будущим министром среднего машиностроения Е.П. Славским, который в этот же период времени учился в параллельной группе. После окончания института Самойлов был направлен на Завод твердых сплавов, где занимался твердосплавными покрытиями на прессинструментах. В 1939—1940 гг. проходил службу в армии и участвовал в Финской войне.              После демобилизации вернулся на Завод твердых сплавов, в годы Великой Отечественной войны 1941—1943 гг. был в эвакуации в г. Кировограде Свердловской области, а затем вернулся в Москву и продолжил работать на Заводе твердых сплавов. Занимался разработкой бронебойных снарядов и пуль.

    В 1946 году А.Г. Самойлов был переведен в НИИ-9 руководителем группы разработки технологии изготовления ядерных зарядов.
        В декабре 1948 года был откомандирован в составе бригады на завод «В» Комбината № 817 (химического комбината «Маяк»). На заводе А. Г. Самойлов руководил группой специалистов по обработке металлов давлением. Под его руководством и при непосредственном участии был разработан технологический процесс для «специзделий» и изготовлены первые полусферы первых ядерных зарядов, причем сам руководитель Атомного проекта И.В. Курчатов доверил ему нажатие кнопки при прессовании первой полусферы. После завершения этих работ за руководство и непосредственное участие в успешном выполнении Правительственного задания А.Г. Самойлов в 1949 году был награждён Орденом Ленина, Сталинской премией и премией Совета Министров СССР.
        В 1948 году А.Г. Самойлов защитил кандидатскую, а в 1953 году — докторскую диссертации.
До 1953 года А.Г. Самойлов продолжал заниматься ядерными зарядами.
       За работы в области создания ядерных зарядов он был награжден медалью «За трудовую доблесть» (1953), орденом Трудового Красного Знамени (1954) и трижды удостоен звания лауреата Сталинской (Государственной) премии (1949, 1951, 1953 гг.).
       После получения технического задания на разработку технологии изготовления таблеток из диоксида урана и технологии герметизации твэлов для первой атомной подводной лодки (АПЛ), приказом директора НИИ-9 А.А. Бочвара от 05.03.1953 г. в Институте была создана лаборатория под номером 18, начальником которой был назначен А.Г. Самойлов.
     Лаборатория сформировалась на базе его технологической группы и на раннем периоде существования этой лаборатории все технологические задания, связанные с разработкой твэлов
для энергетических реакторов поступали только к А.Г. Самойлову. Таким образом, А.Г. Самойловым в институте было создано твэльное направление, которое в сотрудничестве и кооперации с другими лабораториями института, предприятиями Минсредмаша и других министерств, было способно решать весь круг вопросов, необходимых при разработке твэлов, а сама лаборатория № 18 стала научной школой «твэльщиков», давшей институту и отрасли целую плеяду ученых и руководящих работников.
     А.Г. Самойлов, как основатель этой школы, внесший большой научный вклад в атомную промышленность, в 1976 году был избран членом-кор-респондентом Академии наук СССР (профессором он стал в 1959 году). Начальником отдела А.Г. Самойлов оставался до 1988 года.
Затем, по предложению академика А.С. Никифорова, ставшего директором института после смерти А.А. Бочвара, перешел на должность советника директора.
     Как ученый и конструктор, он хорошо был знаком с академиками И.В. Курчатовым, А.П. Александровым, Ю.Б. Харитоном, Н.А. Доллежалем, Н.С. Хлопкиным, Ф.М. Митенковым и многими другими учеными и конструкторами. Люди этой формации хорошо понимали друг друга и всегда стремились к общению.
     Как человек и руководитель А.Г. Самойлов был внешне целеустремленным и внутренне всегда спокойным. Никогда в разговоре с подчиненными и руководством не повышал голос, внимательно прислушивался к просьбам подчиненных и по мере сил и возможности старался всем помогать. Хорошо разбирался в способностях исполнителей, умело распределял обязанности, что способствовало успешному решению поставленных задач. Коллеги А.Г. Самойлова рассказывали, что он своими могучими пальцами рук мог гнуть и скручивать толстые железные гвозди... Говорили также о нем самом, как о человеке напористого характера, но умевшим видеть главное в последовательности действий при исполнении порученного, о его въедливости, дотошности и цепкости при доведении порученного до желаемых результатов.
      Андрей Григорьевич был верующим человеком. В 1986 году он просил Никифорова, директора ВНИИНМ, сходить к Е.П. Славскому, министру среднего машиностроения, и попросить денег около 2 млн рублей на восстановление храма в родном Ишиме. Но в 1986 году произошла авария на Чернобыльской АС, куда потребовались большие средства для ликвидации аварии. И ему не разрешили выделить деньги на храм. Хотя проект колоколов из циркониевых сплавов Андрей Григорьевич сделал, так как был металлургом, и говорил, что они будут так звонить, что будет слышно в соседних деревнях.
     Самойлов является соавтором более чем 500 научнотехнических отчетов и статей, трех монографий и одного учебника для высших учебных заведений. Все они посвящены твэлам энергетических реакторов, в том числе дисперсионным твэлам. Под научным руководством А.Г. Самойлова защищено более 30 кандидатских диссертаций.
Умер А.Г. Самойлов 10 октября 2002 года.